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媒体报道称，万仲翔出生于1944年，晚年热心公益，长期致力于助教及扶贫等公益项目。2015年7月15日万里逝世后，“人民出版社”微信公众号曾刊发万仲翔的回忆文章。

从万仲翔先生多位友人处获悉，万里同志次子万仲翔先生，因病医治无效，于2022年11月7日下午在北京逝世，享年78岁。而网传消息显示，万仲翔娶的老婆叫做蒋定粤，女儿万叔鹏毕业于北京广播学院。